Przed drugą wojną światową był m.in. prezesem Polskiej Akademickiej Młodzieży Ludowej oraz Mazowieckiego Związku Młodzieży Wiejskiej „Wici”. W październiku 1940 roku został komendantem głównym Straży Chłopskiej „Chłostra”, przekształconej później w Bataliony Chłopskie. Po wojnie z ramienia PSL zasiadał w Krajowej Radzie Narodowej i Sejmie Ustawodawczym. W 1950 roku był aresztowany i skazany na 12 lat więzienia (odsiedział sześć). Odegrał bardzo istotną rolę podczas reaktywowania PSL, a także przy zjednoczeniu ruchu ludowego.

 

W maju 1990 roku na Kongresie Jedności został mianowany prezesem honorowym Polskiego Stronnictwa Ludowego. W 1996 roku został odznaczony Orderem Orła Białego. Zmarł w Warszawie 23 lutego 2000 roku. Jego nazwisko wpisano (jako jedno z pierwszych) do Panteonu Chłopów Polskich w Sanktuarium w Kałkowie. Jest on również patronem Szkoły Podstawowej w Wojciechowicach. W budynku szkoły znajduje się Izba Pamięci poświęcona generałowi, w parafialnym kościele widnieje tablica pamiątkowa. Niestety, jego rodzinny dom został zburzony. 

 

W tym roku obchodzona jest 22 rocznica śmierci oraz 120 urodzin Franciszka Kamińskiego. W lokalnej społeczności odbywają się już uroczystości związane ze wspomnieniem generała.